Página Pessoal de Osvaldo Sousa

ROAZ - Veículo Autónomo de Superfície

Para mais informações visita a página do Projecto ROAZ.

O ROAZ Veículo Autónomo de Superfície é um pequeno barco autónomo projectado para operar em rios e estuários.

O robot foi desenvolvido pelo LSA - ISEP, para executar missões de monitorização ambiental, batimetria e suporte para operação de múltiplos veículos (quer veículos autónomos submarinos, veículos autónomos aéreos ou veículos autónomos de superfície).

ROAZ

O veiculo possui uma multiplicidade de sensores, desde sonares de batimetria, sonares laterais, CTDs, etc..

Foi implementada uma configuração que usa dois flutuadores para ser possível a capacidade de docagem de AUV (utilizando o espaço entre flutuadores) e para reduzir o volume. O veiculo foi desenvolvido com uma estrutura de fibra de carbono para reduzir o peso.

O veiculo tem uma área de exposição acima da água reduzida, com toda a electrónica na secção que faz a ponte entre os flutuadores sendo assim reduzidos os efeitos adversos do vento. O topo do veiculo é plano o que permite a disposição de painéis solares ou um tripé com uma câmara e uma antena de comunicações dependendo da configuração adoptada.
A parte central dispõe de apoios estruturais para fixação de diferentes tipo de sensores e sistema de docagem de AUVs.
O veiculo permite uma carga de até 50Kg. O suporte e fixação das baterias é feita dentro dos flutuadores.
Na parte central existe uma porta estanque que permite a fixação de diferentes fichas para ligação a diferentes tipos de sensores.
As dimensões do veículo são de 1.5x1x0.52m, sendo que os flutuadores foram desenvolvidos de modo a permitir a redução dos efeitos adversos de "drag".

Foi desenvolvido um "thruster" especialmente adaptado para este veiculo.

Thruster

O sistema computacional principal do veiculo, é composto por uma placa mãe de baixo consumo, sendo responsável pelo controlo da missão e navegação do veiculo.
Foi implementada uma rede CAN para ligar os subsistemas do veiculo, desde os sensores de navegação até ao controlo dos "thruster".

 

Dark Counter
Digits
Counter
Web.pt
Counter
Get Firefox! Viewable With Any Browser Valid HTML 4.01!Valid CSS!
Última actualização em 04.10.2008 | Copyright ©2006 OJRS All Rights Reserved